他们原属东胡的一支，秦朝末年，匈奴单于冒顿灭掉了东胡，余下的部众便逃到了辽东塞外大兴安岭一带，其中一部分东胡人守保乌桓山，外人就以乌桓作为部族称号，也就是当初太史慈所屠戮的那一支。
而另一部分则依凭鲜卑山，南庭便以山名称其号，鲜卑与乌桓、匈奴相邻，语言和习俗亦大体相同，但由于地理阻隔，未尝跟中原地区有过交道，相比于东北雄主乌桓，鲜卑这个大漠扛霸子更加强悍。
东汉初年，匈奴一度十分强盛，率领鲜卑和乌桓袭扰东北幽州边境，杀害和掳掠当地的官吏百姓，这时鲜卑作为民族实体才被中原王朝所知。
光武帝建武二十一年，鲜卑跟随匈奴入侵辽东郡，被辽东太守祭肜击破，几乎将他们斩杀殆尽，此事对鲜卑人震动很大，使其对中原汉朝产生了一众莫名的情绪。
匈奴分裂后，鲜卑逐渐摆脱其控制，到了建武二十五年，鲜卑这才与汉朝互通使者往来，此后，鲜卑与汉时战时和，时分时离。
直到汉桓帝时，鲜卑终于诞生了一尊骁悍雄杰的领袖-檀石槐，据后汉书记载，檀石槐的父亲名叫投鹿侯，起初在匈奴从军三年，独守空房的妻子却在家中生了孩子。
投鹿侯回家后，发现自己喜当爹，恼怒之下想要杀掉这个孩子，妻子便诓骗他说，自己曾经在大白天走路，听到雷响，就抬头朝天上看，刚好有冰雹掉进嘴里，就吞了下去，接着就有了身孕。
她相信这个孩子必定有奇异的地方，最好暂且将他抚养长大。投鹿侯当然不会听信这种荒诞之辞，于是就将孩子扔到了荒郊野外，但他的妻子私下里告诉娘家人，央求他们收养，并取名为檀石槐。
檀石槐十四五岁时，就英勇强健而且富有智谋，另外一个部族的首领掠夺他外公家的牛羊，檀石槐单骑追击，所向无前，将之前被抢去的牛马如数全部追讨了回来。
自此以后，部落中的人对他十分敬畏，檀石槐这人很牛掰，也很有能力，几乎可以与冒顿比肩，他颁布法律禁令，评判是非，在鲜卑中建立了威严体系，无人胆敢违犯，于是被推举为部族大人。
之后，檀石槐在弹汗山歠仇水畔建立了王庭，此地距离代郡高柳县北部约三百余里，彼时檀石槐兵强马壮，十分强盛，东、西、中、北各部的鲜卑各部落纷纷都来归附。
统一鲜卑后，檀石槐的野心开始膨胀，向南不断劫掠汉朝的边境郡县，北边抗拒丁零，东方击退夫余，西面进击乌孙，据匈奴的故地兼北方大漠，东西长达一万四千多里，南北宽七千多里，山川水泽和盐池都在其管辖范围之内。
这个时期的鲜卑是强大的，他们在檀石槐的带领下似天边朝阳般，冉冉崛起，其最强盛之时，一度号称控弦之士百万众。
随着实力膨胀，武力强盛，檀石槐越发心生异志，加上汉朝的边关要塞把守不严，法纲禁令多有疏漏，鲜卑人趁此机会向中原购买精铜金铁，锻造武备。
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